关节机器人

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了解下冲压机器人的构造

发布日期:2017-12-26 作者:林举波 点击:

  冲压机器人主要由手爪、运动结构和控制系统三大部分组成。

    手爪是用来抓持工件的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。

    运动结构,使手部完成各种转动、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。运动结构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式,称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体,需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多,机械手的灵活性越大,通用性越广,其结构也越复杂。一般专用机械手有2~3个自由度。

    控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制,来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息,形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机等微控制芯片构成,通过对其编程实现所要功能。


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