关节机器人

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控制六轴关节机器人的几个方式

发布日期:2018-07-31 作者: 点击:

   关节机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置,它能自动执行工作,是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥,也可以按照预先编排的程序运行,现代的关节机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

  6轴关节机器人的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散式控制,即采用多台微机来分担机器人的控制,如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时,主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算,并向下级微机发送指令信息;作为下级从机,各关节分别对应一个CPU,进行插补运算和伺服控制处理,实现给定的运动,并向主机反馈信息。根据作业任务要求的不同,机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力控制。

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  6轴关节机器人的特点主要有以下几方面:1)可编程:6轴关节机器人最大特点是柔性启动化,柔性制造系统中的一个重要组成部分。关节机器人可随其工作环境变化以及加工件的变化进行再编程,适合于小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造生产线的应用。3)通用性:一般6轴关节机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。当然也有专用的关节机器人2)拟人化:6轴关节机器人结合机器人与人的特点。在6轴关节机器人的结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分,在控制上有电脑。其传感器提高了关节机器人对周围环境的自适应能力。4)机电一体化:6轴关节机器人是机械学和微电子学的结合-机电一体化技术。关节机器人具有各种传感器可以获取外部环境信息,而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能,这些都是微电子技术的应用,特别是计算机技术的应用密切相关。

  六轴关节关节机器人的研发设计及制造已经有好几十年的历史了,整个关节机器人的研发制造体系较为完善,各研发厂家在相互竞争中可以相互模仿、改善、不断推陈出新。


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